Título : |
Diseño y construcción de un mecanismo manipulador paralelo de plataforma especial de vuelo para el análisis cinemático y dinámico |
Tipo de documento: |
texto impreso |
Autores: |
William Mamani Pilcomamani, Autor ; Manuel Sosa Cutipa, Autor ; Manuel Sosa Cutipa, Autor ; Manuel Sosa Cutipa, Autor |
Editorial: |
Puno : Universidad Nacional del Altiplano. Facultad de Ingeniería Mecánica Eléctrica, Electrónica y Sistemas. Escuela Profesional de Ingeniería de Mecánica Eléctrica |
Fecha de publicación: |
2013 |
Número de páginas: |
146 pàginas |
Il.: |
ilustraciones, diagramas, tablas |
Dimensiones: |
30 cm |
Material de acompañamiento: |
1 CD-ROM |
Nota general: |
Para Optar Título Profesional de Ingeniero Mecánico Electricista |
Idioma : |
Español (spa) |
Resumen: |
Este proyecto tiene como objetivo Diseñar y construir un mecanismo manipulador paralelo para simular y controlar la plataforma espacial de vuelo de 6 GDL. La misma forma parte de las actividades que se están realizando en el marco del proyecto. Los sistemas de simulación son una parte muy importante para el entrenamiento de pilotos novatos y profesionales, evitando que algún error humano produzca una catástrofe. El presente proyecto ilustra los pasos a seguir para la construcción de un simulador de vuelo a escala mediante la construcción de un robot paralelo con 6 grados de libertad, también conocido como plataforma Stewart. Además, El propósito de estas simulaciones es aplicarlas en una etapa posterior como herramientas para el diseño mecánico de las plataformas. Otro aspecto que se a considerado es el modelado y simulación del sistema de control, utilizando Matlab para poder analizar y simular mejor la situación de un simulador de vuelo. Con la ejecución del proyecto; Se consiguió diseñar y construir una plataforma Stewart de 6 GDL a escala, además mediante el estudio y análisis de la cinemática inversa se logró controlar cada uno de los 6 movimientos X, Y, Z, pitch, yaw y roll. Para resolver el modelo dinámico se emplearon métodos numéricos y rutinas desarrolladas en MatLab. Se simuló el modelo en ambiente de MatLab, teniendo del mecanismo así como sus características mecánicas y dinámicas.
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Link: |
https://biblioteca.unap.edu.pe/opac_css/index.php?lvl=notice_display&id=76958 |
Diseño y construcción de un mecanismo manipulador paralelo de plataforma especial de vuelo para el análisis cinemático y dinámico [texto impreso] / William Mamani Pilcomamani, Autor ; Manuel Sosa Cutipa, Autor ; Manuel Sosa Cutipa, Autor ; Manuel Sosa Cutipa, Autor . - Puno : Universidad Nacional del Altiplano. Facultad de Ingeniería Mecánica Eléctrica, Electrónica y Sistemas. Escuela Profesional de Ingeniería de Mecánica Eléctrica, 2013 . - 146 pàginas : ilustraciones, diagramas, tablas ; 30 cm + 1 CD-ROM. Para Optar Título Profesional de Ingeniero Mecánico Electricista Idioma : Español ( spa)
Resumen: |
Este proyecto tiene como objetivo Diseñar y construir un mecanismo manipulador paralelo para simular y controlar la plataforma espacial de vuelo de 6 GDL. La misma forma parte de las actividades que se están realizando en el marco del proyecto. Los sistemas de simulación son una parte muy importante para el entrenamiento de pilotos novatos y profesionales, evitando que algún error humano produzca una catástrofe. El presente proyecto ilustra los pasos a seguir para la construcción de un simulador de vuelo a escala mediante la construcción de un robot paralelo con 6 grados de libertad, también conocido como plataforma Stewart. Además, El propósito de estas simulaciones es aplicarlas en una etapa posterior como herramientas para el diseño mecánico de las plataformas. Otro aspecto que se a considerado es el modelado y simulación del sistema de control, utilizando Matlab para poder analizar y simular mejor la situación de un simulador de vuelo. Con la ejecución del proyecto; Se consiguió diseñar y construir una plataforma Stewart de 6 GDL a escala, además mediante el estudio y análisis de la cinemática inversa se logró controlar cada uno de los 6 movimientos X, Y, Z, pitch, yaw y roll. Para resolver el modelo dinámico se emplearon métodos numéricos y rutinas desarrolladas en MatLab. Se simuló el modelo en ambiente de MatLab, teniendo del mecanismo así como sus características mecánicas y dinámicas.
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Link: |
https://biblioteca.unap.edu.pe/opac_css/index.php?lvl=notice_display&id=76958 |
Diseño y construcción de un mecanismo manipulador paralelo de plataforma especial de vuelo para el análisis cinemático y dinámico
Este proyecto tiene como objetivo Diseñar y construir un mecanismo manipulador paralelo para simular y controlar la plataforma espacial de vuelo de 6 GDL. La misma forma parte de las actividades que se están realizando en el marco del proyecto. Los sistemas de simulación son una parte muy importante para el entrenamiento de pilotos novatos y profesionales, evitando que algún error humano produzca una catástrofe. El presente proyecto ilustra los pasos a seguir para la construcción de un simulador de vuelo a escala mediante la construcción de un robot paralelo con 6 grados de libertad, también conocido como plataforma Stewart. Además, El propósito de estas simulaciones es aplicarlas en una etapa posterior como herramientas para el diseño mecánico de las plataformas. Otro aspecto que se a considerado es el modelado y simulación del sistema de control, utilizando Matlab para poder analizar y simular mejor la situación de un simulador de vuelo. Con la ejecución del proyecto; Se consiguió diseñar y construir una plataforma Stewart de 6 GDL a escala, además mediante el estudio y análisis de la cinemática inversa se logró controlar cada uno de los 6 movimientos X, Y, Z, pitch, yaw y roll. Para resolver el modelo dinámico se emplearon métodos numéricos y rutinas desarrolladas en MatLab. Se simuló el modelo en ambiente de MatLab, teniendo del mecanismo así como sus características mecánicas y dinámicas.
Mamani Pilcomamani, WilliamSosa Cutipa, Manuel ; Sosa Cutipa, Manuel ; Sosa Cutipa, Manuel - -
Puno : Universidad Nacional del Altiplano. Facultad de Ingeniería Mecánica Eléctrica, Electrónica y Sistemas. Escuela Profesional de Ingeniería de Mecánica Eléctrica - 2013
Para Optar Título Profesional de Ingeniero Mecánico Electricista
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