Optimización de trayectorias mediante algoritmos genéticos para el recorrido de un Robot móvil en un ambiente con obstáculos (Puno - 2002)

Implementa software de aplicación en Lenguaje de Programación Visual C++; basado en la técnica de los algoritmos genéticos que simule el recorrido de un robot móvil desde un punto inicial hacia un punto final a través de una trayectoria óptima libre de colisiones y comparar resultados con el Método del Mejor Vecino, como también manipular el sistema de control de un robot externo. Metodología para modelamiento del esquema básico del algoritmo genético fue la Técnica de Modelado de Objetos(OMT); para las fases de análisis, diseño e implementación; métricas y pruebas Orientada a Objetos. Adaptación del robot móvil se empleó el método de proyectos, puesto que abarca conocimientos multidisciplinarios. Resultados: Determinó que el Algoritmo Genético es más robusto que el método del Mejor Vecino en la optimización de trayectorias para el recorrido de un robot en un ambiente con obstáculos. Puesto que su probabilidad de búsqueda es: PB(AG)=1; expresando la certeza de ocurrencia para todos los casos, mientras que la probabilidad promedio de búsqueda con método del Mejor Vecino es: PB(MV)=0.4; encontrando la trayectoria sólo en algunos casos. Modelar en forma adecuada el esquema del algoritmo genético, incrementa el nivel de optimización y el punto más delicado se encuentra en la definición de la función de evaluación, de forma similar el cruce especializado de Punto Medio y Extremos es adaptable a nuestro problema, ejecución en la obtención de resultados es dependiente de los parámetros de entrada y la configuración del ambiente.

Sucari León, Reynaldo - Puno : Universidad Nacional del Altiplano. Facultad de Ingeniería Estadística e Informática. Escuela Profesional de Ingeniería Estadística e Informática - 2005
Para Optar Título Profesional de : Ingeniero Estadístico e Informático